协作机器人与关节模组安全要求

    1 协作机器人---一颗冉冉升起的“新星”

从1996年协作机器人概念的提出，协作机器人这颗冉冉升起的“新星”，指引着众多企业将触角延伸至这一领域，市场规模在常年的高速增长中不断扩大。2017年、2018年市场销量增速在50%以上，预计2020年全球协作机器人销量将达5.0万台，市场规模突破84亿元。

    在保持传统工业场景优势的同时，协作机器人的应用模式正逐步由执行层面向交互性服务转变，科技赋能B端、服务C端有望成为未来主流商业模式。

    除此之外，协作机器人通过引导式编程，捕捉与模仿记录下技师动作，可以完成泡茶、泡咖啡、调制鸡尾酒等任务，甚至可以通过语言、行为学习与模仿钢琴家、指挥家动作完成乐曲演奏、乐队指挥的工作。

2 协作机器人核心部件---关节模组

    协作机器人里核心部件为关节模组。关节模组是集成高性能力矩电机、高精度传感器、高精度谐波减速机、高安全性伺服驱动器和制动器于一体，满足用户大力矩输出、高运动精度、高可靠性的需求，同时具有多重硬件安全检测及软件保护功能，保护关节的正常使用，集成基于观测器的多环伺服控制算法、前馈摩擦补偿算法、使用控制更稳定。

3 协作机器人安全要求

    由于协作机器人直接与人协同作业，除了应满足工业机器人基本安全要求，以关节模组作为核心部件的协作机器人，其协作功能还应满足以下要求：

  （1）安全停止：

协同工作空间中有人时，机器人应停止。停止功能应符合功能安全和保护性停止的要求。人离开协同工作空间后，机器人可以恢复自动操作。

  （2）手动引导：

如果机器人具有手动引导功能，手动引导装置应在末端执行器附近，并装有：

    （a）符合要求的急停按钮。

    （b）符合要求的使能装置。

机器人应在风险评估确定的降速速度下操作，但不超过250 mm/s。该降速速度应符合功能安全要求。

如果超过了该降速速度，应引致保护性停止。

  （3）速度、位置监控：

机器人和操作员之间应保持距离。该距离应符合ISO 13855的要求。保持该距离失败时,机器人应保护性停止。此功能应符合功能安全和保护性停止的要求。

机器人应在不超过250 mm/s的降速速度下操作，而其位置应被监控。

降速速度和位置的监控功能应符合功能安全的要求。

  （4）设计对动力及作用力的限制：

机器人应设计成保证法兰或TCP处的最大动态功率为80 W或最大静态力为150 N。

    对于协作机器人与关节模组安全要求内容，如需要更深入的了解，欢迎来电咨询上海添唯认证技术有限公司。

4 上海添唯认证技术有限公司

    上海添唯认证技术有限公司隶属于上海电器科学研究所（集团）有限公司，成立于2014年，通过了国家认证认可监督管理委员会和相关部门的审核，并获得由国家认监委颁发的《国家认证机构批准书》。被授权对一般工业产品实施认证活动。认证服务范围包括机器人产品CR认证、智能电网产品特色认证、EMC认证、新能源产品认证、电子电器产品认证、绝缘结构及材料认证的专业技术服务。经国家认监委授权，具备国家强制性产品CCC认证的资质，覆盖低压电器、小功率电机和焊机设备。